Robottiprojekti, osa 2 - Firebot ja kärähtänyt piiri

Alunperin oli tarkoitus kirjoitella tiheämmällä syklillä uutisia robottiprojektista, mutta kirjoittelut jäi vähemmälle tiiviin lukujärjestyksen takia. Näin kevättä kohti on taas jäänyt paremmin aikaa harrastuksille ja blogauksellekkin, joten eiköhän siirrytä suoraan asiaan.

Suurin osa robottiprojektin alkuosasta mennä vilahti tekniikka tutkiessa ja uutta ideaa kehitellessä. Suurimman haasteen heti alkuvaiheeseen toi sovelluskehitys, koska dokumentaatio laitteen ohjelmointiin oli kaunistelematta todella vajaa. Selvitystyön tuloksena kävi ilmi, että ohjelmointi tehdään C Sharpilla ja että robotti hyödyntää Microsoft Robotics Studion ohjelmistoa palveluiden pyörittämiseen.

Projektin ideaksi valittiin "Firebot" eli robotti, joka sisältää sammutuspullon ja palohälyttimen sekä hyödyntää robottirungon alkuperäisiä IR-antureita sisänavigaatiossa. Tarkoituksena on siis saada robotti suunnistamaan automaattisesti ja kun hälytys tulee, voidaan siirtyä käsiajoon. Manuaaliajossa voidaan sumutella hiilidioksidi-sammuttimella ja ajella haluttuun suuntaan. Sammutuksen jälkeen robotti siirtyy takaisin automaattiseen ajotilaan.

Väliseminaariin mennessä robotti saatiin tottelemaan ohjelmoijan käskyjä ja niinpä saimme demonstroitua ohjelmaa, joka ajaa seinän lähelle, mutta jättää kolaroinnin väliin.

Väliseminaarin jälkeen sisänavigaatio kehittyi jo niin, että robotti pystyi tutkimaan ympäristöään ja valitsemaan uuden ajosuunnan. Palohälytin saatiin kytkettyä I/O-kortille optoerottimen kautta ja hälytystieto saatiin näkyville myös ohjelmassa.

Kehitystyöhön takapakkia toi moottoreidenohjauspiiri, joka palaa tusahti kesken käytön (joka oli myös valmistajan tiedostama vika). Kuvassa on uudempi malli, jonka jäähdytys on paremmin hoidettu. Vanhassa versiossa ei ole jäähdytyssiiltä laisinkaan. Kyseisen piiri saa servokortilta kaksi PWM-pulssitietoa, joiden perusteella se antaa moottoreiden lähtönavoille sopivat jännitteet joiden mukaan moottorit pyörivät. Piiri sisältää ATMEGA88 piirin, ohjaustransistorit ja muut oheiskomponentit. Tällä hetkellä on käynnissä metsästys uuden ohjainpiirin löytymiseksi ja kehitystä pyritään jatkamaan ongelmasta huolimatta.