Robottiprojekti, osa 2 - Firebot ja kärähtänyt piiri

Alunperin oli tarkoitus kirjoitella tiheämmällä syklillä uutisia robottiprojektista, mutta kirjoittelut jäi vähemmälle tiiviin lukujärjestyksen takia. Näin kevättä kohti on taas jäänyt paremmin aikaa harrastuksille ja blogauksellekkin, joten eiköhän siirrytä suoraan asiaan.

Suurin osa robottiprojektin alkuosasta mennä vilahti tekniikka tutkiessa ja uutta ideaa kehitellessä. Suurimman haasteen heti alkuvaiheeseen toi sovelluskehitys, koska dokumentaatio laitteen ohjelmointiin oli kaunistelematta todella vajaa. Selvitystyön tuloksena kävi ilmi, että ohjelmointi tehdään C Sharpilla ja että robotti hyödyntää Microsoft Robotics Studion ohjelmistoa palveluiden pyörittämiseen.

Projektin ideaksi valittiin "Firebot" eli robotti, joka sisältää sammutuspullon ja palohälyttimen sekä hyödyntää robottirungon alkuperäisiä IR-antureita sisänavigaatiossa. Tarkoituksena on siis saada robotti suunnistamaan automaattisesti ja kun hälytys tulee, voidaan siirtyä käsiajoon. Manuaaliajossa voidaan sumutella hiilidioksidi-sammuttimella ja ajella haluttuun suuntaan. Sammutuksen jälkeen robotti siirtyy takaisin automaattiseen ajotilaan.

Väliseminaariin mennessä robotti saatiin tottelemaan ohjelmoijan käskyjä ja niinpä saimme demonstroitua ohjelmaa, joka ajaa seinän lähelle, mutta jättää kolaroinnin väliin.

Väliseminaarin jälkeen sisänavigaatio kehittyi jo niin, että robotti pystyi tutkimaan ympäristöään ja valitsemaan uuden ajosuunnan. Palohälytin saatiin kytkettyä I/O-kortille optoerottimen kautta ja hälytystieto saatiin näkyville myös ohjelmassa.

Kehitystyöhön takapakkia toi moottoreidenohjauspiiri, joka palaa tusahti kesken käytön (joka oli myös valmistajan tiedostama vika). Kuvassa on uudempi malli, jonka jäähdytys on paremmin hoidettu. Vanhassa versiossa ei ole jäähdytyssiiltä laisinkaan. Kyseisen piiri saa servokortilta kaksi PWM-pulssitietoa, joiden perusteella se antaa moottoreiden lähtönavoille sopivat jännitteet joiden mukaan moottorit pyörivät. Piiri sisältää ATMEGA88 piirin, ohjaustransistorit ja muut oheiskomponentit. Tällä hetkellä on käynnissä metsästys uuden ohjainpiirin löytymiseksi ja kehitystä pyritään jatkamaan ongelmasta huolimatta.

TPWX esittää: Laiteblogi, Jakso 37

TPWX esittää: Laiteblogi, Jakso 37. TechnoPenguin ratkoo palaneen kannettavan arvoitusta. Kotimainen viihdesarja, 42min.
 

Sain kaverilta kannettavan tietokoneen, jossa on kuulemma "vikaa". Kolisee, kuumenee, jumittaa ja näyttö sekoilee. Ensimmäiseksi tietysti purin sen ja kas, prosessorin jäähdytysripa oli irti.

Vastakappaleet, jotka normaalisti olisivat kiinni emolevyssä, olivat rapsahtaneet irti, josta seuraa erinäisiä pikku juttuja. Hercule Poirotin tavoin käytin harmaita aivosolujani ja päädyin aihetodisteiden valossa tapahtumaketjuun:

1. Prosessorituulettimesta löytyi halkaisijaltaan 10mm kokoinen pölypallo. -> Prosessorituuletin on todennäköisesti jumiutunut.
2. Tästä seuraa että prosessori on käynyt aika reippaan lämpöisenä
3. Lopulta lämpö ja siilin kiinnikkeissä olevien jousien rasitus on aikaansaanut vastakappaleiden korkkaamisen, jonka johdosta siili on irronnut.
4. Tästä seuraa kolinaa, kuumentumista ja jumittelua.

Tapahtumaketju pyöri päässäni kuin CSIssä konsanaan. Aikani fiilisteltyä juotin vastakappaleet takaisin emolevylle ja asensin siilin paikalleen.

Mutta tämäpä ei auttanut viimeiseen kohtaan vikalistalla. Jatkoin diagnoosiani Tohtori Housen tavoin: Mikä täsmää oireisiin? Ilmeisesti lämpötila kotelon sisällä on noussut tarpeeksi ja näytönohjain on kuumentunut, aiheuttaen sen särkymisen. Näytönohjaimen piiri oli herkkä kosketukselle ja ajoittain kuva näkyi aivan selkeänä. Aavistelin, että BGA-kannan juotoksissa on mahdollisesti hiusmurtumia, tämä on yleisesti tiedossa oleva nVdian ongelma. Normaali harrastelija olisi lyönyt kuumailmapuhaltimen tulille, mutta koska minulla ei sellaista ollut juuri sillä hetkellä saatavissa, päädyin kokkailemaan.

Paistetaan 200 astetta 10 minuuttia foliolla pellistä erotettuna. Jos joku tässä vaiheessa pitää minua pähkähulluna, googlatkoon "GPU Oven fix". Tekniikalla on korjattu kymmeniä näytönohjaimia, muutama XBOX 360 ja PS3. Leivinuunihan vastaa toiminnaltaa teollisuuden Reflow-uunia, jolla tehdään aivan samanlaisia juotostöitä.

Tässä jaksossa ei ollut kuitenkaan Happy Endiä, sillä näytönohjain ei korjautunut. Kosketusherkkyys katosi, joten juotokset ehjäytyivät, mutta nyt häiriöt pahenivat. Näyttis saattoi olla liian lähellä vastuksia, saatoin kolauttaa jotain rikki kun otin sen uunista tai sitten tämän mallisia kortteja ei voi korjata kyseisellä menetelmällä. Täytyy myöntää, että oli hieman outo tunne laittaa pellillinen elektroniikkaa uuniin. Noh, katiskasta irtoaa sentään 1G muistia ja 60G kovalevy hyötykäyttöön ja mahdollisesti konetta voisi ajaa headlessinä verkon yli.

Ai niin, ironisesti kannettavan malli on Celsius H.

Ensi jaksossa: Asus EEE + XP. Miten asennetaan CD-asemattomaan Asus EEE:hen Windows XP.